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摘要

海洋管道是一种铺设在海底用来输送液体、气体或松散固体的运输管道。这种管道输送方式因具有效率高、耗能少等优点，而广泛应用在生产制造业等使用场景。而在运输过程中，管道时常会被损坏，导致在运输中发生泄漏，同时造成环境污染。因此，文章提出一种基于树莓派和STM32的海洋管道巡检机器人，该设计使用ROS作为开发平台，搭配循迹、图形识别、机械手抓取等模块，可以与海底管道配合使用，实时了解管道的使用情况，实现对海底管道的使用情况进行全方位的识别、自动清理管道和校正机器人位姿。

关键词

ROS；管道巡检；实时监测；水下机器人

参考文献

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基金项目

2023年校级重点大学生创新创业训练计划项目（XZ202313857034）

作者简介

李金明（2003.09—），男，汉族，山东烟台人，本科在读，研究方向：机器人工程；郝传柱（1983.04—），男，汉族，山东聊城人，副教授，工程师，本科，研究方向：自动化、控制工程。