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摘要

为解决智能仓储环境下自主移动机器人（AMR）车载微型计算机算力不足的问题，提出了一种基于地图分割的方法。该方法借鉴瓦片金字塔模型搭建仓储环境多分辨率层次模型，并通过多目标优化算法选取其中某一层次作为模糊路径搜索的地图，该层次地图与底层地图分别配合作为模糊路径搜索地图和全局路径搜索地图使用，将原来信息量巨大的路径搜索过程简化为模糊路径搜索和全局路径规划两个计算量较小的搜索步骤。利用AMR车载微型计算机的算力，分别在模糊路径搜索阶段运用Dijkstra算法，在全局路径规划阶段运用A*算法，最终寻找到最优路径。经模拟仿真证实，该方法提升了算法效率，解决了AMR车载计算机在大规模地图环境中独立开展路径规划的问题。

关键词

智慧物流；瓦片金字塔模型；路径规划

参考文献

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基金项目

2024年度广东省大学生创新创业训练计划项目

作者简介

孙明（1985.02—），男，汉族，河南许昌人，副教授，博士，研究方向：最优化理论与实践；赖东辰（2004.11—），男，汉族，广东惠州人，本科在读，研究方向：机器人技术；鲁力行（2005.10—），男，汉族，河南驻马店人，本科在读，研究方向：机器人技术。