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题名 · 作者 · 摘要 · 关键词 · DOI · 参考文献

基于改进RRT*算法与DWA算法的无人机路径规划方法

冷欣，王伊坤

（东北林业大学 计算机与控制工程学院，黑龙江 哈尔滨 150040）

栏目：机器人技术 · 第 2026 年第 12 期 · 页码：8-13 · 2096-4706（2026）12-0008-06 · 中图分类号：V279；TP242.6 · 文献标识码：A · DOI：10.19850/j.cnki.2096-4706.2026.12.002

摘要

针对RRT算法进行无人机路径规划时存在的路径收敛效率低、路径质量不高以及无法及时避障等问题，提出了一种基于改进RRT算法与改进动态窗口法（DWA）融合的无人机路径规划方法。算法通过引入目标引力偏置采样策略及目标点的方向信息使扩展树更加朝着目标点方向进行扩展，显著减少了无效采样点的数量；使用动态步长的方法提高新节点的生成效率。对DWA的评价函数进行改进，在传统距离评价项中融合全局路径节点的引导信息，从而增强轨迹预测能力，同时加入自适应调整评价权重机制跟踪全局最优路径，实现无人机高效、及时的避障。仿真结果表明，本文所提出的融合规划策略生成的飞行路径长度较短，收敛速度较快，且能有效规避未知障碍物。

关键词

无人机；路径规划；RRT*算法；DWA算法；融合算法

参考文献

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作者简介

冷欣（1980—），女，汉族，黑龙江牡丹江人，副教授，博士，研究方向：智能与优化控制、系统建模与仿真、路径规划等理论与方法；通信作者：王伊坤（1999—），男，汉族，河南周口人，硕士，研究方向：无人机路径规划算法。