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摘要

针对风机塔筒立面清洗作业要求，采用磁吸附原理设计了履带式磁吸附行进机构，由可控式趋光太阳能板和充电电池为机器人提供动力，机器人可通过摄像头感知环境条件，工作人员借助手机APP界面，经以STM32F103VET6为核心的控制系统与Wi-Fi数传模块的信息交互，实现对机器人行走、转向、避障、识别等运动状态以及毛刷升降与旋转、毛刷转角调整、水泵喷水、太阳能板趋光动作的远程控制。经现场测试，样机爬行状况稳定，功能部件运转正常，清洗效果符合预期。

关键词

STM32；机构设计；控制系统；风机塔筒

参考文献

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作者简介

魏晋（1990.05—），男，汉族，甘肃兰州人，讲师，硕士，研究方向：产品创新设计。