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摘要

文章介绍了一种基于ORB-SLAM3稀疏地图的建图方法，使机器人在没有雷达的情况下实现稀疏地图的构建。机器人主要有两个核心控制单元：英伟达的Jetson Nano和STM32。前者主要用于运行ROS系统，并处理与之连接的摄像头数据；后者主要用于控制底盘运动，并处理与之连接的超声波传感器和陀螺仪数据。两个处理器通过串口通信。机器人通过弹幕摄像头，以ORB特征作为视觉SLAM的核心，通过不同角度的关键帧匹配特征点，实现视觉里程计，并进行跟踪和回环检测，最终完成稀疏地图的构建。

关键词

ROS；ORB；SLAM

参考文献

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基金项目

河南省科技攻关项目（232102220071）；河南省2022年民办普通高等学校学科专业建设资助项目（教办政法〔2021〕255号，通信工程专业）；郑州西亚斯学院2024年度校级科研一般项目（2024XKD046）

作者简介

忽晓伟（1980—），男，汉族，河南南阳人，副教授，本科，研究方向：机器视觉。